柔顺机构动力学建模新方法

• 作者: 余跃庆 王华伟 王雯静 苏丽颖
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺机构 伪刚体模型 动力学模型
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 96-103
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 5514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.10.015

摘要

由于柔性杆大变形所引起的几何非线性因素的影响,柔顺机构动力学模型的建立变得更加复杂、困难.基于此,在充分考虑柔性杆大变形特性的基础上,基于简化思想,提出一种柔顺机构动力学建模的新方法.该方法主要以末端受纯弯矩、垂直力以及固定-导向等3种模式下的柔性杆为研究对象,根据欧拉-伯努利方程,并结合伪刚体模型所得边界条件,利用最小二乘原理,拟合柔性杆的变形曲线方程;通过求解变形曲线对时间的导数,得到其上任意点的速度,进而推出柔性杆的动能表达.基于伪刚体模型,根据功能转换关系,推导出柔性杆的变形势能.在此基础上,建立平行导向柔顺机构的动力学模型.最后,结合具体算例,通过对几种不同模型所得系统频率比较分析,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯静	北京工业大学机械工程及应用电子学院	13	299	9.0	13.0
2	余跃庆	北京工业大学机械工程及应用电子学院	212	2808	27.0	41.0
3	王华伟	北京工业大学机械工程及应用电子学院	4	145	4.0	4.0
4	苏丽颖	北京工业大学机械工程及应用电子学院	34	552	12.0	23.0