危险品处理机械手正向运动学分析

• 作者: 周京京 张龙 穆希辉 马振书
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 自由度 运动学 仿真 ADAMS软件
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 114-117
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2008.11.033

摘要

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解.为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证.结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张龙		117	734	14.0	18.0
2	马振书		14	58	5.0	6.0
3	穆希辉		14	68	5.0	7.0
4	周京京		4	19	3.0	4.0