农用轮式机器人间接型专家控制系统研究

• 作者: 周俊 姬长英 王友权
• 来源期刊: 江西农业学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农用机器人 自动导航 路径跟踪 间接型专家控制
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 农业工程科学
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-8581.2008.07.027

摘要

为了适应农用机器人的工作环境复杂多变,研究了一种用于自动导航路径跟踪控制的间接型专家控制算法,根据不同的控制策略、转向方式建立了专家控制的控制算法库,对农用机器人路径跟踪和转向进行控制.针对农用机器人沿作物行行走建立了精确的数学模型,同时采用相适应的转向方式并依最优控制律对农用机器人进行控制;针对田间地头转向时转角较大、对转向灵活性要求较高,采用四轮转向方式设计了模糊控制算法.专家控制器根据具体的路径状况,调用不同的控制算法.通过仿真验证,该专家控制算法能满足农用机器人导航时的路径跟踪控制的精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周俊	南京农业大学智能化研究所	84	1938	28.0	41.0
2	姬长英	南京农业大学智能化研究所	214	3908	34.0	51.0
3	王友权	南京农业大学智能化研究所	5	71	3.0	5.0