气动人工肌肉关节的饱和自适应鲁棒控制

• 作者: 周洪 谢建蔚 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动系统 气动人工肌肉 自适应鲁棒控制 脉宽调制 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1031-1035
• 页数: 5页
• 分类号: TH138
• 字数: 4063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2008.06.026

摘要

为了实现脉宽调制(PWM)高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的轨迹跟踪,采用了一种基于不连续映射函数的饱和自适应鲁棒控制(SARC)策略.针对非线性系统中存在的参数不确定性和未建模特性,结合确定性鲁棒控制和自适应控制,保证了控制系统全局稳定性,减小了由于参数的不确定造成的系统不确定性.仿真结果表明,在多组不同建模误差和外加干扰影响下,闭环系统状态都能在有限时间内到达并保持在期望的收敛域内,施加参数自适应律能显著提高跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶国良	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
2	谢建蔚	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	232	7.0	8.0