基于人工物理的群机器人网格分布仿真

• 作者: 熊举峰 谭冠政
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 群机器人系统 网格分布 人工物理 虚拟力 分布式控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 692-696
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 6490字
• 语种: 中文

摘要

群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体.如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题.网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中.基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数,簇数、分布密度等参数).提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型.通过在无障碍物和有障碍物环境中的网格分布仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布.最后指出了今后的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊举峰	中南大学信息科学与工程学院	29	54	4.0	7.0
3	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0