驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响

• 作者: 刘德忠 李剑锋 范金红 费仁元
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: Tricept并联机构 驱动器布位 冗余驱动 性能比较
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 31-39
• 页数: 9页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 5019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.01.006

摘要

分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵.结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式.分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费仁元	北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室	178	2686	26.0	42.0
2	李剑锋	北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室	88	1040	18.0	27.0
3	刘德忠	北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室	49	520	13.0	21.0
4	范金红	北京工业大学北京市先进制造技术重点实验室	12	118	8.0	10.0