基于运动规划算法的可触及性分析

• 作者: 李建华 李星新 王松山 赵君
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 地球科学
• 关键词: 可触及性 运动规划 碰撞检测 逆运动学 触及
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 武器装备自动化
• 页码范围: 23-25
• 页数: 3页
• 分类号: N945.13
• 字数: 2796字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2008.11.009

摘要

可触及性就是指在维修产品时,维修人员或维修工具能够接触到操作部位的难易程度.基于虚拟维修仿真的可触及性分析实际就是可触及轨迹存在的问题分析,通过运动规划算法检测可行性路径的存在,分析操作部位的可触及性,着重研究基于点到点逆运动学算法及碰撞检测算法的运动规划技术,最后在Jack平台上进行了仿真实例,实例验证了基于运动规划算法的可触及性分析的可行性和有效性,该方法具有较大的工程实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王松山	军械工程学院维修工程实验中心	19	219	9.0	14.0