超声电机驱动多关节机器人的非线性H∞控制

• 作者: 孙志峻 邢仁涛 黄卫清
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 超声电机 关节机器人 H∞控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2008,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2283-2286,2309
• 页数: 5页
• 分类号: TM356
• 字数: 3404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.19.004

摘要

利用超声电机低速大转矩特性,实现了三关节机器人的直接驱动.一方面,由于超声电机是通过定转子间的摩擦驱动,其模型无法精确描述,另一方面,由于无法在方程中将关节机器人的所有动力参数表达出来,因而该机器人在控制中存在摩擦干扰和参数不确定带来的动力干扰.针对这些干扰,采用了非线性H∞控制方式,以L2增益作为设计指标,设计了H∞控制器.实践证明,非线性H∞控制器不仅可以保证机器人稳定运行,而且位置精度大为提高.最后,还对控制器的鲁棒性进行了实验验证,结果表明该控制器有很好的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志峻		9	204	7.0	9.0
2	邢仁涛		2	15	2.0	2.0
3	黄卫清		4	75	3.0	4.0