基于激光数据配准的移动机器人自定位

• 作者: LI Yi-bin 宋锐 牛君
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自定位 核密度估计 核相关 BFGS拟牛顿
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 3803-3806
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3386字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于激光数据配准的移动机器人自定位方法.该方法避免了对激光数据进行特征提取以及点对点的对应,仅以预处理后激光数据的核密度估计作为定位依据,以核相关方法作为比较相邻两组激光数据相似性的度量准则,并在此基础上建立以旋转平移向量为参数的自定位目标函数.最后采用BFGS拟牛顿方法对目标函数进行寻优,最终实现移动机器人的自定位.对180度激光数据的仿真实验结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋锐	山东大学控制科学与工程学院	23	186	7.0	13.0
2	牛君	山东大学控制科学与工程学院	7	72	5.0	7.0
3	LI Yi-bin	山东大学控制科学与工程学院	1	6	1.0	1.0