基于网络的多操作者多机器人协作研究

• 作者: 胡亏又 陈一民
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 多操作者 多机器人 协作 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 165-168
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 4573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2008.09.061

摘要

研究基于网络的多操作者多机器人的协作方案,分别提出了针对机器人约束和非约束体协作条件下的协调策略,并在局域网内建立一个仿真实验系统对机器人协作进行仿真.在约束情况下以机器人协同搬运为研究点,提出采用"主、从"机器人控制方法,确定工件运动轨迹后采用位置反解算法确定机器人运动.在非约束情况下提出采用"时间戳"、"回滚"方法协调操作.在整个仿真系统中采用基于AABB的碰撞检测算法确保机器人操作的安全性.仿真实验的结果验证了协调策略的可行性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈一民	上海大学计算机工程与科学学院	133	1236	17.0	27.0
2	胡亏又	上海大学计算机工程与科学学院	1	0	0.0	0.0