一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂及其位置分析

• 作者: 李研彪 谢启文 金振林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 6-DOF串并混联机械臂 结构布局 位置正解 位置反解
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 280-284
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂,这种机械臂主要包括肩、上臂和前臂三部分,其中,肩采用球面三自由度并联机构为机构原型,上臂采用五杆二自由度并联机构为机构原型,前臂采用四杆机构为机构原型,结合这种机械臂的结构布局特点,求得其位置正解的封闭解,使用Bezout消元法求得这种拟人机械臂的位置反解的封闭解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林		78	1205	20.0	28.0
2	谢启文		6	16	2.0	4.0
3	李研彪		10	98	6.0	9.0