基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究

• 作者: 刘叔军 宋苏罗 盖晓华
• 来源期刊: 郑州大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全向足球机器人 运动控制 改进HSIC控制 抗干扰
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 59-63,84
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3890字
• 语种: 中文

摘要

RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地解决了这一问题.仿真实验结果表明,与常规PID控制相比,该算法能使全向机器人克服振动等扰动影响,准确高效地实现机器人的运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盖晓华	南阳理工学院电子与电气工程系	31	84	4.0	7.0
2	宋苏罗	南阳理工学院应用数学系	21	15	2.0	2.0
3	刘叔军	南阳理工学院电子与电气工程系	14	70	4.0	7.0