多线激光雷达越野环境障碍检测

• 作者: 刘大学 孙振平 戴斌 贺汉根
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 障碍检测 激光雷达 越野环境 聚类
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 159-163
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3319字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.07.040

摘要

运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测.为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响,采用设计了分层聚类算法,实现了场景中数据的分类;对影响雷达测距精度的因素进行了分析,给出了雷达数据的滤波方法;以相对高度,坡度和点密度作为判决条件,完成了越野环境中障碍物的识别.算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上,试验证明方法稳定可靠,符合车辆自主行驶的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科技大学机电工程与自动化学院自动化所	68	1620	17.0	39.0
2	戴斌	国防科技大学机电工程与自动化学院自动化所	15	297	8.0	15.0
3	孙振平	国防科技大学机电工程与自动化学院自动化所	9	502	6.0	9.0
4	刘大学	国防科技大学机电工程与自动化学院自动化所	3	35	3.0	3.0