三轴差动式管道机器人机械自适应驱动特性离线分析系统的研制

• 作者: 姜生元 张其久 陈刚 高兴华
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三轴差动 管道机器人 驱动特性 离线分析
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 工业技术·交通运输
• 页码范围: 269-272
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TP391.76
• 字数: 2605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-4822.2009.03.019

摘要

为了定量评价三轴差动式管道机器人的机械自适应特性,开发了一套离线分析系统.该系统能够实时采集并记录驱动单元的三组驱动轮及校验轮的速度、机器人负载、驱动电机的电流与电压等数据,计算出机器人的驱动效率、自适应精度、差速特性等评价指标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜生元	北华大学机械工程学院	51	530	12.0	22.0
2	高兴华	北华大学机械工程学院	29	29	2.0	3.0
3	张其久	北华大学机械工程学院	12	18	2.0	3.0
5	陈刚	北华大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0