一种机器人轨迹规划的优化算法

• 作者: 尤波 李东洁 邱江艳
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 遗传算法 ADAMS
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 123-127
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3097字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2009.01.023

摘要

为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优,以SCARA机器人为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,对机器人在关节空间中进行轨迹规划.采用遗传算法对关节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划.利用ADAMS/View搭建的机器人仿真模型,以遗传算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据,在ADAMS中进行机器人运动学仿真.仿真结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优,又可使机器人的轨迹平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尤波	哈尔滨理工大学自动化学院	144	870	14.0	22.0
2	李东洁	哈尔滨理工大学自动化学院	29	276	7.0	16.0
3	邱江艳	哈尔滨理工大学自动化学院	3	126	2.0	3.0