一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法

• 作者: 刘乾 朱大奇 陈亮
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 故障检测 自适应滤波器 容错控制
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1335-1339
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.09.011

摘要

采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	陈亮	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	16	113	5.0	10.0
3	刘乾	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	7	83	5.0	7.0