细长火箭内壁打磨机器人无冗余干涉规避与优化

• 作者: 刘志忠 孙一兰 崔丹丹 柳洪义
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 细长型火箭发动机 内壁打磨机器人 无冗余干涉规避 运动学优化
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 224-227,231
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2407字
• 语种: 中文

摘要

针对应用于自由操作空间的机器人冗余度碰撞规避方法,无法解决细长型固体火箭发动机壳体内壁打磨机器人各关节间、关节与内壁间的干涉规避,提出了一种在受限操作空间中机器人无冗余自由度的干涉规避方法.在不增加机器人自由度的前提下,通过数学模型判别在壳体内壁打磨轨迹上各关节间、关节与壳体内壁间是否发生干涉,动态地对末端执行器的打磨接触面进行调整、改变各关节位置与姿态,以实现干涉规避;并且以关节速度变化的平稳性为性能指标、干涉规避为约束条件,进行运动学优化与仿真试验.仿真结果表明,打磨机器人满足打磨轨迹、无干涉碰撞,且各关节的速度变化平稳均匀.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	孙一兰	东北大学机械工程与自动化学院	7	117	4.0	7.0
3	刘志忠	东北大学机械工程与自动化学院	4	116	3.0	4.0
7	崔丹丹	东北大学机械工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0