带有干扰观测器的欠驱动船舶路径跟踪非线性模型预测控制

• 作者: 李铁山 王晓飞 罗伟林 邹早建
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 模型预测控制 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 页码范围: 1020-1024
• 页数: 5页
• 分类号: U661.32
• 字数: 1198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1006-2823.2009.05.052

摘要

针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器,使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径.欠驱动船舶以恒定前进速度航行,并且其合速度与参考轨迹相切.该控制器的设计使用了解析模型预测控制和干扰观测器技术,其中非线性观测器用来估计环境干扰.在最优路径跟踪控制器的作用下,路径跟踪误差渐近收敛到零.数值仿真结果验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹早建	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	101	916	16.0	24.0
5	王晓飞	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	7	61	5.0	7.0
6	李铁山	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	10	229	7.0	10.0
7	罗伟林	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	11	217	9.0	11.0