基于自适应扰动观测器的自主船舶协同路径跟踪控制

• 作者: 张卫东 张国庆 张显库 黄晨峰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动船舶 径向基函数神经网络 自适应扰动观测器 协同路径跟踪 分散式控制
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2312-2320
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.91032

摘要

为实现未知环境扰动下不确定欠驱动自主船舶的协同路径跟踪控制,本文提出了一种基于自适应扰动观测器的鲁棒控制算法.该算法采用径向基函数神经网络(RBFNNs)逼近模型参数不确定,并利用最小学习参数化(MLP)技术对神经网络的权重及逼近误差进行压缩,所设计观测器不需要环境扰动上界的精确信息.进一步,基于代数图论对船间通信进行建模,设计了一种分散式协同控制律,有效地降低了通信负载.凭借Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统内信号的有界性,且能通过对设计参数的调节使跟踪误差的收敛界为任意小.最后采用数值仿真试验验证了所提出算法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张显库		150	1709	22.0	30.0
2	张国庆		20	93	7.0	9.0
3	张卫东		3	0	0.0	0.0
4	黄晨峰		4	7	1.0	2.0