一种非结构环境下多机器人构建地图的方法

• 作者: 潘薇 蔡自兴 陈白帆
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 非结构环境 地图构建 距离变换 遗传算法
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 506-510
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4328字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.05.012

摘要

提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法.该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合.在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合.实验结果表明,与常规方法相比,该方法能够较为精确地实现非结构环境下多机器人地图构建,且限制条件少,更适合于实际应用中的各种复杂情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	潘薇	中南大学信息科学与工程学院	6	35	3.0	5.0