螺旋轮式管道检测机器人越障性能研究

• 作者: 刘星 李著信 王世炜 苏毅
• 来源期刊: 后勤工程学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 管道机器人 越障性能 弹簧刚度 预紧力
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 油气储运工程
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: U178
• 字数: 3549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7843.2009.04.007

摘要

建立了一种螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的三维模型,对驱动系统通过凸台和三通的能力进行了动力学分析.研究了预紧弹簧刚度和预紧力对螺旋轮过凸台能力的影响,讨论了过三通时的几何约束和动力学约束条件,并通过算例分析,验证了模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李著信	后勤工程学院军事供油工程系	63	482	12.0	17.0
2	王世炜	后勤工程学院军事供油工程系	3	7	1.0	2.0
3	刘星	后勤工程学院军事供油工程系	3	15	2.0	3.0
4	苏毅	后勤工程学院军事供油工程系	36	213	8.0	12.0