3-DOF转动柔索驱动风洞机构正向运动学解析解

• 作者: 吴洪涛 姚裕
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 风洞 柔索驱动 角度机构 罗德里格参数 正向运动学 解析解
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 212-216
• 页数: 5页
• 分类号: V211.752
• 字数: 2819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2009.02.014

摘要

运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	姚裕	南京航空航天大学航空宇航学院	29	279	11.0	16.0