惯性导航自动引导车磁钉校正路径迭代学习方法

• 作者: 朱从民 肖洁 马斌良 黄玉美
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动引导车 路径跟踪 惯性导引 磁钉 迭代学习
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|TP273+.22
• 字数: 3782字
• 语种: 中文

摘要

针对编码器和陀螺仪组成的AGV导航系统的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正.车间环境障碍使得磁钉的绝对位置难以精确测量,给AGV的实际应用调试带来不便.先采用示教方法由AGV测量并记录磁钉的位置,并在以后的重复运动中采用迭代学习方法不断更新局部路径段的目标值,使AGV更能精确地通过磁钉,从而保证AGV跟踪路径的精度.这种方法安装磁钉快捷,AGV系统规划调试方便,并能克服AGV误差积累.在前轮操舵型AGV牵引车上的实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
2	马斌良	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	108	4.0	9.0
3	肖洁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	116	4.0	5.0
4	朱从民	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	8	102	4.0	8.0