白车身柔性测量机器人本体补偿方法

• 作者: 任永杰 叶声华 杨学友 邾继贵
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 白车身 距离误差 柔性测量机器人 补偿
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 光电测量
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 分类号: TN247|TP24
• 字数: 4146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2009.02.015

摘要

为了提高柔性坐标测量系统的精度,提出了测量机器人本体的补偿方法.利用距离误差模型构造出机器人本体的约束方程,并求解出机器人的实际几何参数,进而将该参数应用于修正系统的运动学模型.通过运用修正后的运动学模型对车身点实施测量,并与跟踪仪的实测距离数据进行比较.实验表明,补偿前后测量系统的重复性精度基本没有发生改变,误差低于0.1 mm,但补偿后测量点间的距离误差由0.6 mm降到0.3 mm以下,精度大为提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	杨学友	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	111	1740	22.0	38.0
3	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
4	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0