可自修复的模块化机器人对接系统设计

• 作者: 张鑫 费燕琼
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化 自重构 自修复 对接 机器人
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 259-262
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.03.008

摘要

研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统.该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,从而可实现自重构,保持机器人整体构型的完整性.对相邻模块对接时垂直锁紧机构进行了受力分析和仿真和实验的结果证实,该系统能够满足自修复的要求,连接的可靠性也更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	上海交通大学机器人研究所	30	152	8.0	12.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0