自重构模块化机器人的自修复算法

• 作者: 张鑫 费燕琼 邱昭鹏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机器人 自重构 自修复 分布式算法 运动路径
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3870字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.01.009

摘要

设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人 M-cubes 系统,提出了一种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式自修复方法.此方法适用于网格型自重构机器人,能够实现对任意位置的故障模块的自修复,有效地解决故障模块处于机器人结构内部时自修复过程运算复杂的棘手问题,优化自修复过程中的运动路径.最后对模块的自修复任务进行了仿真,验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	上海交通大学机器人研究所	30	152	8.0	12.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
3	邱昭鹏	上海交通大学机器人研究所	1	1	1.0	1.0