步态训练机器人控制系统仿真研究

• 作者: 张立勋 王令军 王克宽 王凤良
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 步态训练机器人 路况模拟 变参数PID器 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2009.03.017

摘要

步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人.针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计了一种适应负载、速度变化的变参数PID控制器,并建立了控制系统模型.在MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性;控制器适应了速度、负载变化的影响,满足机器人对不同路况模拟的各项要求.该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王令军	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	84	5.0	8.0
3	王凤良	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	34	3.0	4.0
4	王克宽	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	34	3.0	4.0