模糊迭代学习在单关节机器人运动控制中的应用

• 作者: 刘志学 吴丽娟
• 来源期刊: 辽宁科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 迭代学习控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 378-382
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2070字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1048.2009.04.010

摘要

提出一种迭代学习控制和模糊控制相结合的策略.利用模糊补偿来增加迭代学习控制的收敛速度和保证系统的稳定性,并对单关节机器人模型进行仿真.仿真结果表明,该模糊迭代学习控制系统在第一个学习周期内的误差值明显减小,输出误差也逐渐减小,跟踪性能总体上有了很大的改善,跟踪精度显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志学	辽宁科技大学电子与信息工程学院	1	5	1.0	1.0
2	吴丽娟	辽宁科技大学电子与信息工程学院	6	43	4.0	6.0