基于重复控制的六自由度转台控制系统

• 作者: 丛大成 代小林 何景峰 沈刚 韩俊伟
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度电动转台 重复控制补偿 永磁同步电机 xPC Target
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 760-763
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3184字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.06.029

摘要

在分析六自由度电动转台控制系统工作原理的基础上,针对驱动电动台的永磁同步电机采用传统PID控制电动台速度时,会产生周期性的速度偏差,致使其控制精度大大降低这一问题,通过对永磁同步电机的转速环进行数学建模,提出利用重复控制理论来设计电动台的速度补偿系统的思想,然后对传统PID和重复控制补偿系统2种控制器进行了设计与仿真.仿真结果表明,经过几个周期后,具有重复补偿的控制系统的跟踪误差逐渐减小,而传统的PID控制器则一直保持较大的跟踪误差.在Matlab/Simulink xPC Target实时开发环境下建立电动台速度实时控制系统,采用快速原型控制方式具有系统组建方便、成本低、开发周期短等特点.试验表明重复控制补偿系统对转台的速度控制具有很大的改进,从而为电动台的精确控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何景峰	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	40	338	10.0	16.0
2	韩俊伟	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	165	1961	23.0	35.0
3	丛大成	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	62	789	17.0	24.0
4	沈刚	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	19	111	7.0	9.0
5	代小林	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	5	48	4.0	5.0