用矩阵微分建立股骨颈手术导航机器人位姿误差模型的方法

• 作者: 刘文勇 胡磊 许勇刚 黄荣瑛
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 股骨颈 导航机器人 位姿误差 传递矩阵 矩阵微分
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1048-1053
• 页数: 6页
• 字数: 3172字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.10.010

摘要

应用矩阵微分建立了股骨颈手术导航机器人的位姿误差模型.依次做了以下主要工作:设计股骨颈手术导航机器人的三维形体结构,即串、并联混合机构;基于结构与运动特征,采用传递矩阵建立手术导航模型;提取特征参数作为微分变元,通过矩阵微分建立手术导航的位姿误差模型;应用仿真软件matlab7.0,以导航机器人的设计尺寸与容差值为变量,对特征参数引起的导航位姿误差分布进行仿真,其结果位姿误差呈平面分布,极大误差在边界线上获得.应用矩阵微分建立的手术导航误差分析模型的工程含义明确,结构规范,适用于将机器人的精度校核穿插到形体设计的前期阶段进行,在并行设计中的精度校验上有实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡磊	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	77	548	12.0	20.0
2	刘文勇	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	29	210	8.0	13.0
3	黄荣瑛	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	38	147	6.0	11.0
4	许勇刚	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	9	14	2.0	3.0