基于模糊自整定PID的下肢康复训练步态机器人变负载控制

• 作者: 张晓超 张立勋
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复训练机器人 步态控制机器人 模糊自整定PID 变负载 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1979字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2009.02.012

摘要

针对下肢康复训练机器人中步态控制机器人的变负载问题,提出了基于模糊自整定PID的控制策略.首先推导了负载力模型,设计了模糊自整定控制器,基于Matlab/Simulink/SimMechanics建立了被控对象的动力学模型及整个控制系统的仿真模型,仿真结果表明所提出的控制策略是可行的,较经典PID控制具有超调小,响应速度快,稳态精度高等优点,能较好地跟踪规划运动曲线,满足系统控制性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电学院	185	2115	23.0	32.0
2	张晓超	哈尔滨工程大学机电学院	7	143	6.0	7.0