移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制

• 作者: 张华 肖建华 高延峰
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 焊缝跟踪 焊枪姿态控制 旋转电弧传感器
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: O343|TG151
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.09.013

摘要

在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测,通过控制三个关节协调动作,实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整.还对机器人的运动学模型进行了研究,在此基础上结合模糊控制理论设计了控制器,最后通过实际焊接试验证明了所提出的方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学机器人研究所	348	2909	25.0	35.0
2	高延峰	南昌航空大学航空与机械工程学院	13	211	9.0	13.0
6	肖建华	南昌航空大学航空与机械工程学院	24	177	8.0	12.0