机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制

• 作者: 苏玉鑫 郑春红
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 轨迹跟踪 PD控制 非线性PD控制 全局渐近稳定性
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1697-1701
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.11.019

摘要

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑春红	西安电子科技大学电子工程学院	15	230	8.0	15.0
2	苏玉鑫	西安电子科技大学机电工程学院	34	535	13.0	23.0