全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制

• 作者: 代颖 施颂椒
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 机器人控制 自适应控制 鲁棒控制 全局稳定
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 11-18
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TP273.2
• 字数: 5013字
• 语种: 中文

摘要

研究应用PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题.在忽略摩擦力和外部扰动情况下,设计了一大类综合的自适应控制策略,能保证系统全局的渐近稳定;在摩擦力和外部扰动存在时,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性,同时还能给出系统清晰的暂态性能.严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施颂椒	上海交通大学自动化系	143	2277	22.0	43.0
2	代颖	上海交通大学自动化系	11	137	6.0	11.0