基于灵巧手的空间遥操作仿真系统

• 作者: 何瑾 张国峰 戴树岭
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间遥操作 灵巧手 虚拟现实 运动映射
• 年，卷（期）: 2009,（21）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与视景仿真
• 页码范围: 6915-6918,6924
• 分类号: TP241|TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对空间遥操作普遍存在的通讯大延时问题,采用3D图形预测显示的方法,建立了基于灵巧手的遥操作仿真系统.操作人员借助数据手套,直接控制虚拟场景中的图形灵巧手来完成作业,图形灵巧手对操作者的输入指令即时响应,远程灵巧手的动作是经过一定时延迟后图形灵巧手运动的再现,从而有效地避开底层通讯时延的影响.首先介绍了系统框架,然后详细介绍了虚拟环境的建模,包括三维实体建模和运动学建模,重点讨论了人手到灵巧手的运动映射,并对空间通讯延迟进行了教学仿真,最后通过仿真对系统进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴树岭	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	48	460	12.0	20.0
2	张国峰	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	16	124	6.0	10.0
3	何瑾	北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室	2	14	2.0	2.0