多关节平面喷涂机械手正逆问题求解研究

• 作者: 刘超颖 王战中 程林覃 郝长生 高文中
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机械手 平面喷涂 正问题 逆问题
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 2658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2009.08.003

摘要

以JQR-II六关节机械手为研究对象,介绍了结构特点,从理论和实验方面分析了机械手的位置运动学,在正、逆问题求解方面未采用传统齐次变换方法,提出了用笛卡儿坐标直接转换和试值的方法来解决多关节平面喷涂机械手的正、逆问题.实验证明:该方法简单可靠,运算量小、对硬件要求不高,成本低,具有实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘超颖		29	177	7.0	12.0
2	高文中		34	78	5.0	7.0
3	王战中		58	289	8.0	15.0
4	郝长生		27	77	4.0	7.0
5	程林覃		1	1	1.0	1.0