一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法

• 作者: 居鹤华 李秀智
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 SLAM 粒子滤波 定位 栅格地图 激光雷达
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1891-1895
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.05.024

摘要

针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法.该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现.鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对于月球车平动速度的估计方法,并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性.为提高牲子滤波的实时性能.提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法,实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时,并未对滤波效果产生明显影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	李秀智	北京工业大学电子信息与控制工程学院	34	227	8.0	13.0