基于嵌入式视觉的移动式自重构微小型机器人

• 作者: 孙立宁 李满天 钟鸣
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 模块化 机动性 嵌入式视觉 对接
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 3001-3008
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3018字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2009.12.019

摘要

为了提高微小型移动机器人作业能力,提出了一种新型移动式自重构机器人.机器人包含若干可独立执行任务的移动子机器人,单元子机器人由若干模块化组件(中央处理模块、通信模块、驱动模块、弯举模块、超声模块、视觉模块等)构成,并可通过展开结构进行简单变形以增强自身机动性能与越障能力.多个子机器人可以在微型CMOS相机及其它传感器协作下自主对接为整体机器人,并可自重构为蛇形、环形等构形完成越障.在任务完成后,各子机器人可以彼此脱离,形成分布式机器人系统.为实现机器人微小型化,在模块化设计过程中大量采用了紧凑机械结构,设计了基于微型CMOS数字相机的嵌入式图像处理模块用于视觉自重构,以及基于ARM、FPGA的嵌入式中央控制器进行低能耗高效率的全局控制.单元机器人通过了完整的功能测试,在两个单元机器人中心线夹角为30°的情况下,完成对接耗时为15 s,满足机器人自重构要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	379	7003	43.0	61.0
2	李满天	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	71	869	16.0	26.0
3	钟鸣	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	49	4.0	6.0