空间机械臂单关节驱动器的设计

• 作者: 刘站立 宁祎 薛文奎
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 关节控制器 鲁棒PID CAN
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|V475.9
• 字数: 2269字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.08.037

摘要

空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异.本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器.该驱动器由MOU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成.根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究.实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁祎	河南工业大学机器人研究所	53	175	7.0	11.0
2	薛文奎	河南工业大学机器人研究所	2	10	2.0	2.0
3	刘站立	河南工业大学机器人研究所	2	10	2.0	2.0