JZ-3型水轮机修复机器人动力学建模

• 作者: 张晓光 朱捷 舒庆
• 来源期刊: 科技导报
• 学科: 工学
• 关键词: JZ-3机器人 动力学 惯量 重力 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1783字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-7857.2009.02.015

摘要

JZ-3是专门用于修复被气蚀和磨损的水轮机转轮的机器人,由在导轨上移动的小车、三节机械臂和两个转动关节组成,有包括1个移动和5个转动的6个自由度.本文基于拉格朗日方程的功能平衡法,构建了JZ-3机器人的动力学模型,对其中的惯量项、重力项和雅可比矩阵等参量进行了深入分析,建立了相应的算法,为实现机器人力的自适应控制奠定了基础,并对-1g算式进行了修正.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	舒庆	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	12	43	4.0	6.0
2	朱捷	黑龙江科技学院数力系	57	268	7.0	14.0
3	张晓光	黑龙江科技学院数力系	28	49	4.0	5.0