新型3RUU-1PU并联机构运动学与动力学研究

• 作者: 吕帮俊 彭利坤 朱石坚 邢继峰
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 动力学 虚功原理
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 1830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2009.05.029

摘要

建立了3RUU-1PU型三自由度并联机构的动力学模型.推导了支链运动学反解的解析方程,给出了各分支构件速度、加速度与动平台速度、加速度的映射关系.基于运动学分析推导的Jacobian矩阵,采用虚功原理方法推导了并联机构的动力学模型.运用动力学模型对三自由度机构进行了实际计算,绘制了电机输出端力矩变化曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱石坚		261	2488	24.0	37.0
2	邢继峰		62	383	12.0	15.0
3	彭利坤		73	312	10.0	14.0
4	吕帮俊		24	51	4.0	6.0