内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析

• 作者: 刘卫刚 李团结 李晓峰 江洁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 球形机器人 内外驱动 越障性能 越障
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 17-21,58
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

应用机器人重心偏移力偶驱动的方法,设计了一种内外混合驱动球形机器人装置,并制作了该机器人的试验样机.根据力矩平衡原理,对于风驱动、内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式,建立了描述球形机器人越障运动性能的约束方程,得出了风速、地形倾角、障碍物高度、球体配重、球体尺寸及质量等各参数之间的关系.编制了越障运动分析程序,运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李团结		81	873	17.0	27.0
2	李晓峰		30	140	8.0	9.0
3	江洁		3	6	2.0	2.0
4	刘卫刚		2	15	1.0	2.0