双轴微机械陀螺仪的移动机器人运动检测系统

• 作者: 张磊 杨熬 梁小波 王万金 蒋刚
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双轴微陀螺仪 自适应UKF CAN总线 移动机器人
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 65-67
• 分类号: TP271
• 字数: 1239字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-623X.2010.10.019

摘要

为准确获得移动机器人在未知环境的运动状态信息,以提高其运动控制的可靠性与平稳度,本文设计了机器人运动状态的检测传输系统.该系统运用改进的自适应UKF滤波算法来处理双轴MEMS陀螺仪测得的数据,通过以ATmega16为微处理器的CAN总线进行传输.实验表明,改进算法能较好地控制MEMS陀螺仪的随机漂移,较正确地获得机器人的运动状态数据,且CAN总线使数据正确率提高0.3%～0.5%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋刚	西南科技大学制造科学与工程学院	70	338	11.0	15.0
2	张磊	西南科技大学制造科学与工程学院	10	22	2.0	4.0
3	王万金	西南科技大学制造科学与工程学院	4	8	1.0	2.0
4	梁小波	西南科技大学制造科学与工程学院	4	22	1.0	4.0
5	杨熬	西南科技大学制造科学与工程学院	1	1	1.0	1.0