西红柿采摘机器人视觉系统的设计与研究

• 作者: 卢秉福 吕小荣 吕小莲
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 VFW 特征识别 摄像机标定 形心匹配 定位
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 21-24
• 分类号: TP242|TP391
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2010.06.007

摘要

设计、开发了西红柿采摘机器人的双目立体视觉系统,为机器人自动化采摘作业提供条件.采用VFW方法进行了实时采集系统的设计;基于成熟西红柿与背景之间颜色特征的差异信息进行图像分割来识别成熟西红柿;在摄像头标定和形心匹配的基础上,通过三维立体重建获取了西红柿果实的空间位置信息.实验结果表明:视觉系统的成熟果识别率可达到98%,图像分割识别整个过程消耗平均时间0.21s;当工作距离小于500mm时,除个别奇异点,测试距离误差绝对值可控制在14mm以内,能较好满足实际工 作需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕小莲	滁州学院电子信息工程系	35	235	9.0	13.0
2	卢秉福	黑龙江大学科学研究院	62	634	15.0	22.0
3	吕小荣	四川农业大学信息工程学院	27	116	6.0	8.0