西红柿采摘机器人视觉系统的研究

• 作者: 崔天时 张桢 朱铁欣 谢学刚 郭凯敏 郭志强
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 农业机器人 双目立体视觉 相机标定 特征点提取 特征点匹配 三维重建 定位
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 217-221,226
• 页数: 6页
• 分类号: S225.92|TP242
• 字数: 3459字
• 语种: 中文

摘要

针对果实采摘机器人果实识别率低的问题，设计了一组用于西红柿识别和定位的双目立体视觉系统，为机器人的采摘作业提供更有利的条件。为此，采用Bumblebee 双目立体视觉系统，基于成熟果实与植株颜色特征的差异进行图像分割，来识别成熟的西红柿；在完成相机标定、特征点提取和特征点匹配的基础上，通过三维空间定位获取果实的三维坐标。实验结果表明：该系统果实识别的整个过程平均耗时150ms，对成熟西红柿的识别率达到99％，测试误差在10mm以内，能够较好地满足西红柿采摘工作的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱铁欣		3	47	3.0	3.0
2	郭凯敏		3	47	3.0	3.0
3	谢学刚		3	47	3.0	3.0
4	郭志强		4	57	4.0	4.0
5	崔天时		27	210	9.0	13.0
6	张桢		4	48	4.0	4.0