新型月球车的控制及实验研究

• 作者: 刘暾 葛卫平 赵志萍 院老虎
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 动力学 约束 协调控制
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 160-164
• 页数: 5页
• 分类号: V524|TP242.3
• 字数: 2908字
• 语种: 中文

摘要

由于月球复杂的地形环境,月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制具有很多特性,对其的分析也较简单系统复杂得多,本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型,并以跨越沟壑为例,说明了协调控制过程,同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置,用于模拟月球的重力环境,并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘暾	哈尔滨工业大学航天学院	52	1130	19.0	32.0
2	赵志萍	哈尔滨工业大学航天学院	3	211	3.0	3.0
3	葛卫平	哈尔滨工业大学航天学院	7	132	5.0	7.0
4	院老虎	哈尔滨工业大学航天学院	4	25	2.0	4.0