基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析

• 作者: 张德龙 田兴志 田学光 贺甲
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 多体系统理论 误差建模 误差分析
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 439-443
• 分类号: TH12
• 字数: 2085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2010.06.009

摘要

基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田兴志	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	13	226	7.0	13.0
2	张德龙	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	4	27	2.0	4.0