基于PID算法的全向足球机器人控制方法研究

• 作者: 孙兴超 徐熙平 苏拾 袁帅
• 来源期刊: 长春理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 足球机器人 PID
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 52-54
• 分类号: TP15
• 字数: 1389字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9870.2010.03.015

摘要

针对两轮差动自主移动机足球机器人不能实现侧滑的缺点,建立了一种可全向移动的机器人数学模型,该模型可实现在平移过程中同时完成旋转,节省了旋转后再加速的调节时间.结合PID算法对其运动控制系统进行分析,设计专门针对该数学模型的PID控制器,针对不同条件调整参数.通过仿真实验,验证该方法可以实现对机器人快速准确的控制,提高了机器人的运动性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐熙平	长春理工大学光电工程学院	150	763	14.0	21.0
2	苏拾	长春理工大学光电工程学院	37	185	9.0	12.0
3	袁帅		6	28	3.0	5.0
4	孙兴超	长春理工大学光电工程学院	1	3	1.0	1.0