黄瓜收获机器人避碰轨迹规划

• 作者: 张铁中 汤修映
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 收获机器人 黄瓜 避碰 轨迹规划 障碍
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 98-102
• 分类号: TH242.6
• 字数: 3015字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2010.05.028

摘要

提出了一种基于机器视觉和关节空间的黄瓜收获机器人障碍避碰轨迹规划新方法,描述了算法的实现过程.该算法中,障碍分为球体、正方体和长方体3类;根据黄瓜果实图像信息,按照距离由近及远原则,规划成熟黄瓜的采摘顺序;根据障碍类型,进行障碍判断和归类,构造障碍保护圆和障碍保护点;采用过中间障碍点的三次多项式插值函数进行描述黄瓜收获机器人相应阶段关节空间的运动轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铁中	中国农业大学工学院	87	2241	27.0	45.0
2	汤修映	中国农业大学工学院	36	770	14.0	27.0