基于高斯处理的触觉显示机器人摩擦力矩的动力学建模方法

• 作者: 张振寰 李亚
• 来源期刊: 天津科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 触觉显示机器人 非线性摩擦 高斯处理
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 页码范围: 53-56
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6510.2010.02.014

摘要

通过建立准确的动力学模型可以显著地改善触觉显示机器人的控制性能.但由于其关节处的非线性动态摩擦特性,传统建模方法精度较低.针对此问题,采用高斯处理算法,准确建立了高度非线性的触觉显示机器人摩擦力矩动力学模型.单自由度的触觉显示机器人实验结果表明,其精度得到显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亚	天津科技大学机械工程学院	39	211	7.0	13.0
2	张振寰	天津科技大学机械工程学院	2	12	2.0	2.0